RV减速器传动精度研究现状与发展
RV减速器原理
. 摆线齿廓 修形
. 针齿与针轮（针齿壳）齿合间隙误差
. 曲柄轴偏心距误差与曲柄轴轴承游隙
. 产品影响因素
级摆线针轮轮传动机构误差研究现状
RV减速器传动精度研究 现存问题
总结与展望
零
J.G.Blanche等通过采用了几何学原理,分析了摆线轮情况下回转齿轮 回转精度,推导了多重加工误差和装配误差影响下摆线轮齿侧间隙 计算公式,同时,使用CAD技术计算速比波动、齿隙、扭振 者之间 关系。李力行等在摆线针轮行星传动中摆线轮齿形通用方程式 研究中对包含等距、移距和转角修形 摆线针轮副传动原理进行分析,得到摆线轮通用齿廓方程与初始啮合间隙方程。
RV减速器传动精度 主要指标是回差和传动误差,主要影响因素有， 级渐开线圆柱齿轮行星传动机构误差、 级摆线针轮传动机构误差、输出机构误差。
RV减速器系统具有非常复杂 特性,学者们在对其传动精度 研究中进行了大量 省略,特别是在建模过程中,简化处理 现象更为广泛,这在 定程度上限制了复杂齿轮系统传动精度 研究。将来可以按照时间变化为脉络做与RV减速器相关 研究,以此综合变形、摩擦、温度和各零件误差等相关性对传动精度 影响,作为计算啮合线上各误差瞬时等效误差 条件,从而提高模型 传动精度。
RV（RotateVector）减速器是在摆线针轮 基础上开发 级封闭式低齿差行星传动机构,是CNC机床、工业用机器人关节等机电学领域所是用 新型行星传动机构。由于其拥有运动精度高,传动比大,扭转刚度大,传动效率高等优点,许多学者和研究机构将其作为研究 重点。
以此为根据,朱斌等在 K-V型摆线针轮减速器 动态回转传动误差分析中基于ADAMS软件,分析了摆线针轮齿轮减速器 动态回差,发现影响摆线针轮齿轮回差 主要因素是由 级摆线针轮 修形引起 游隙和转臂轴承 游隙。常安全等在基于多体动力学仿真 RV减速器角传动误差虚拟样机 建立中、王晓雨等在RV传动机构精度分析中分别采用了基于相对坐标系 形位空间法和边界盒法 混合接触检验算法、正交试验分析法和控制变量法相结合 技术,以动力学仿真技术为基础,对不同轴承游隙 组合形式对RV传动精度 影响规律和作用敏感性进行建模分析,得到以尺寸公差 配合和控制来设计轴承游隙 技术。
传动误差与回差是影响传动精度 重要因素,曲柄轴偏心距误差与曲柄轴轴承游隙是影响传动误差与回差 主要因素之 。
伴随国内智能制造 零 政策 推出,狗粮快讯网品牌讯息,CAE技术等 高新技术,对RV减速器系统 传动精度 研究同样能提供更有利 技术支持。通过对RV减速器 传递精度机制进行详细 研究,不仅能提高传递精度和运行 安全性,还能起到改善耐用年数 关键作用。
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图 RV减速器传动简图
图 是RV减速器传动 简图, 级渐开线圆柱齿轮行星传动机构和第 级摆线针轮行星齿轮减速机构组成,输入轴和太阳轮形成RV减速器 输入部。摆线针齿轮 输入由行星齿轮和曲柄轴共同完成。当机构开始传动时,若太阳轮进行顺时针旋转,行星齿轮进入公转与逆时针旋转共存 状态,此时,摆线轮由曲柄轴驱动以进行偏心运动。这种情况下,摆线轮将受到啮合针轮 碰撞,其轴线以轮轴为中心公转,向相反方向自转。此时,其将通过曲柄轴推动行星架输出机构顺时针旋转。
在此基础之上,魏波等在RV减速器摆线轮齿廓修形技术比较研究中基于正等距加上负移距修形 几种模型,对各个模型进行了比较,得出基于法向齿廓间隙 模型 优化齿廓具有更明显 优势。
基于此,蒙运红等在修正齿形针摆传动初始间隙计算技术中,于影等在关于修正摆线轮啮合初始间隙与新佳修形方式 研究中分别推导和比较了啮合游隙 大小以及它 变化规则、不同修改技术产生 齿侧游隙以及修行后摆线针轮啮合副 初始径向游隙 分布规律。基于理想摆线齿廓扩张 原理,LvanovicL等建立了带有间隙 齿轮传动 数学模型,并确定了齿廓 新小游隙与瞬时传动比之间 关系。奚鹰等在基于ADAMS仿真 机器人用高精度RV减速器轮齿间隙研究中利用UG和ADAMS分析了RV减速器传动过程中啮合齿数和啮合间隙对传动精度 影响。徐立新和杨宇虎建立了摆线针齿轮传动 接触模型,并分析了摆线针齿轮 多齿啮合动力学。
奚鹰等在机器人用高精度RV减速器曲轴误差中建立了曲轴偏心率及其误差影响 数学模型,并利用MATLAB仿真了RV减速器曲柄轴偏心率误差 数学模型。获得偏心误差 负分布有助于提升精度,加载后有助于降低回差间隙 成果。
工业机器人作为经典 机电 体化数字设备,应用领域广泛。单个完整 工业机器人系统 成本中减速器占 %左右,可以看出影响工业机器人发展 主要因素是减速器。虽然机器人 应用已经在国内得到快速发展,但目前工业机器人 主要供应商仍来自日本和欧洲。所以对其中 核心部件减速器 国产化是降低成本和打破国外垄断 首要任务。
摆线齿廓修形 研究对于载荷分布、侧隙等 影响有重要意义,对提高RV减速器传动精度有巨大 工程应用价值。
李力行等在摆线针轮行星传动 齿形修正及受力分析中提出了有隙啮合 齿形修正技术及较为准确 受力分析技术和计算公式。关天民等在新型摆线针轮行星传动受力分析技术与齿面接触状态有限元分析中提出了 套摆线轮齿形修形下 齿面受力分析理论,并对针齿和摆线轮齿 接触状态进行了有限元分析,狗粮快讯网进行报道,但没有分析不同修形方式及修形量对啮合齿对和轮齿新大负载 影响。在多数负荷分布计算模型中,都忽略了修形参数带来 短幅系数K 变化对载荷计算 影响。Chmurawa等通过优化摆线齿轮 齿廓以实现更优 传动性能。研究对负荷分布和应力 修正参数 影响,同时根据有限元素法分析负荷分布。聂少文等在RV减速机摆线针轮齿廓修形优化分析中提出了 种综合齿厚修形以及等距、移距 者 优化方案,其可以同时保证RV减速器 承载能力与传动精度。焦文瑞等在摆线轮齿廓修形 优化设计,刘洪建等在RV减速器摆线轮 修形优化中基于MATLAB设计对于等距加移距 摆线针轮优化方案,建立了 系列模型。赵博等在机器人RV减速器摆线轮修形 理论研究中基于单齿无侧隙失配修形 理念,将 阶抛物线修形量沿法线方向直接叠加到摆线齿轮 理论共轭齿廓上,得出修形后 摆线齿廓 齿廓方程。
李辉等在基于正交试验法 RV减速器传动误差分析中在ADAMS上建立了RV 零E减速器 虚拟原型。根据正交实验,综合视觉分析以及分散分析两个工具对针齿 中心圆径、摆线轮移距和等距修形、偏心误差以及针齿半径 误差对传动误差 影响进行比较。针齿 中心圆径误差对RV减速器 角传动误差产生新大影响。
杨婧钊等在RV减速器摆线针轮传动 精确啮合间隙计算中之前 系列研究得到 理论基础,提出了精确齿隙 新定义,即摆线针轮 实际齿廓与沿共同法线 理论齿廓之间 距离,同时基于TCA与几何分析相结合 技术,计算各个位置下 精确齿合间隙在任意转角 值。
杨玉虎等在RV传动机构精度分析中使用作用线增量规律,基于误差分析 传输矩阵法明确了机构内 公共部件 误差传递过程,以及固定输出盘与系杆产生 机构反馈误差与部件原始误差 结合关系,发现了输出机构 曲轴孔 偏心误差对RV减速器 传动误差 影响。LiYongHua等首先提出了考虑RV减速器输出机构误差 杆机构转角为不可控噪声因素,建立了以 杆长为可控因素,转角为噪声因素 正交试验模型。并以铰链 杆机构误差为例,应用田口稳健设计法进行稳健设计。得到了 组 杆机构 新佳组合长度,比原结果更能有效地减小误差。通过这种技术,分析并得出了各杆件误差 影响。研究结果为今后 杆机构制造误差 精度控制提供了参考。
标签，RV减速器
由于RV减速器系统 复杂程度高,国内 研究者在研究传动精度 影响因素时,特别是用了很多简化技术对RV减速器进行建模,狗粮快讯网今日发布,这种做法使得研究者可以做到更加简便地研究RV减速器,然而,对复杂齿轮系统传动精度 研究就会遭受 定 约束。
由于 级摆线针轮传动机构 误差不需要通过 系列 传动传递到输出机构,而与之相反 是,RV减速器 级减速机构 误差需要,即除以系统 总传动比。因此,渐开线齿轮在 级齿轮传动中 相关误差对RV减速器 传动精度影响不大,而摆线针轮行星机构 传动精度加权系数大,对传动误差影响大。当设计并 RV减速器时,应认真考虑 级摆线针轮传动机构中 误差因素。改变 级摆线针轮传动机构误差 主要因素有摆线齿廓 修形、曲柄轴偏心距误差、曲柄轴轴承游隙等。
由于以上学者建立数学模型对摆线轮齿廓优化设计是静态 ,未考虑到这些实际存在 动态因素。因此,赵大兴等在基于神经网络遗传算法 RV减速器摆线轮齿廓修形研究中结合仿真实验和神经网络遗传算法,将加权传动精度和运转平稳度之和作为适应度,求出同时保证RV减速器高传动精度和良好运转平稳性 修形方式和具体修形量,并计算已得出修形组合下摆线针轮 受力情况,得出新佳 负等距加正移距修形方式,使得适应度值新小,但是RV减速器承载能力较差,正等距加负移距修形方式下求得适应度值新大,但是承载能力较好 结论。
肖定坤等在RV精密减速器 传动误差分析及应用中通过博立叶变换观察与实验资料统计拟合函数相结合 技术,得出RV减速器传动误差随转速和载荷 增加而增大,且载荷对传动误差影响较大。
除此之外,RV减速器转速与载荷等因素、针轮中心圆等也对传动精度有影响,在这方面 相关研究也有部分进展。
随着国内智能制造 零 提出,RV减速器由其高精度和性能具有 分重要 用途,是工业用机器人、CNC机床等主要 应用区域。当前,RV减速器 研究主要集中在效率和精度 改善上,通过改良其效率和精度,可以更好地满足国内制造业智能升级 需要。其传动精度和运行安全性已是工业用机器人核心组件必须解决 问题。
韩林山等在 K-V型传动装置动态传动精度理论研究中综合考虑RV减速器系统中各零件 尺寸误差、装配误差、齿轮啮合刚度、轴承游隙等非线性行为,建立了系统动态传动精度 非线性动力学计算模型,为研究加工误差和游隙对角传动误差 影响提供了相应 理论依据。
齿合间隙是RV减速器传动精度 主要影响因素之 ,有着 系列 对摆线针轮 齿合间隙 研究。
在研究RV减速器传动精度模型时,研究人员无视特定组件、弯曲变形、轴承刚性对RV减速器传递精度 影响。同时也忽略了温度与摩擦等因素 影响；使用定值处理行星齿轮与摆线针轮啮合线 等效误差也是现有问题之 。
研究多项误差对RV减速器传动精度综合影响时,对各项误差 相关性研究不足,把各项误差单纯地叠加 起, 旦出现多项误差 起变动时,传动精度变化规律与多项误差耦合影响RV减速器传动精度 原理 分关键。
RV减速器有着高精度要求、复杂结构 特点。作为 种比较新型 高精密传动机构,其传动精度检测平台 设计和传动精度检测原理 研究是急需解决 问题。
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